FANUC > Roboti > Iskalnik robotov > SCARA Robots > Selection Support
Začnite z iskanjem

How to know when a SCARA Robot is the right choice for your application

SCARA Robots are a popular option for small robotic assembly applications. SCARA is an acronym for Selective Compliance Articulated Robot Arm, meaning it is compliant in the X-Y axis, and rigid in the Z-axis. The SCARA configuration is unique and designed to handle a variety of material handling operations.


The SCARA’s structure consists of two arms joined at the base and the intersection of arms one and two. Two independent motors use inverse kinematics and interpolation at joints J1 and J2 to control the SCARA’s X-Y motion. The final X-Y location at the end of arm two is a factor of the J1 angle, J2 angle, length of arm one and length of arm two.

Dejavniki, ki jih je koristno upoštevati

Pri izbiri pravega robota za vaše operacije je potrebno upoštevati več dejavnikov. S temi smernicami bo odločitev lažja.

Artikulacija

Artikulacija je tip gibanja in stopnja svobode, ki jo terja določena operacija. Stopnjo svobode robota določajo število sklepov, lokacija sklepov ter os, ki jo nadzira vsak izmed sklepov. Roboti SCARA imajo 4 osi, premikajo se v smereh X-Y-Z, po osi Z se premikajo rotacijsko.

Robot SCARA nima gibanja naklona in odklona kot ga imajo šest osni roboti, zato je pri operacijah, kjer sta potrebna naklon in odklon, možno dodati mehanizme, s katerimi dosežemo dodatno osno gibanje, pod pogojem, da robot SCARA zadovolji zahtevam po nosilnosti.

Večina operacij pobiranja in postavljanja ter sestavljanja v manjšem obsegu, ki vključuje premikanje dela iz točke A na točko B, je kot naročenih za robote SCARA, saj te operacije običajno vključujejo premeščanje dela v smereh X-Y-Z z nekaj rotacije v smeri Z. Roboti SCARA so odlični tudi pri operacijah vijačenja, saj rotacijska os zlahka privija vijake. Prav tako lahko robot SCARA pri operacijah za odmerjanje pobere dele in jih prinese do odmernika, orodje za odmerjanje pa je možno tudi namestiti na drog robota.

Delovno območje

Ključni dejavnik je delovni doseg oz. polje, v katerem lahko robot fizično deluje. Ne glede na to, ali govorimo o robotih SCARA, Delta ali o šest osnih robotih, dolžina različnih členov in omejitve gibanja sklepov sta ključna dejavnika, ki ju je potrebno upoštevati. 

Običajno imajo roboti SCARA delovni doseg valjaste oblike, z razlikami v premeru in globini valja. Skupna dolžina prve in druge roke določa premer kroga, zamah v smeri Z pa določa globino valja. 

Pri večini aplikacij je delovni doseg robota SCARA omejen na prednjo in stranski strani. Zadnja stran običajno ni uporabna, če iz zadka vodijo kabli in pnevmatske cevi - nekateri roboti SCARA imajo izhode na dnu, s čimer je omogočeno tudi delo za robotom.

Obremenitev

Pri večini operacij robot izvaja operacije sestavljanja ter pobiranja in postavljanja, za kar je potreben končni efektor. To je lahko enostavno prijemalo ali večnamensko orodje na koncu roke z odmerniki ali izvijači.

Teža in vztrajnost končnega efektorja in obdelovani del določajo zahteve po maksimalni obremenitvi in vztrajnosti, ki morata biti znotraj delovnih specifikacij robota.

Večina proizvajalcev z roboti ima vsaj dve različici robotov SCARA, za delo z različnimi obremenitvami in z različno vztrajnostjo. Razumevanje zahtev obremenitve je pomembno - če delo lahko opravi manjši robot, ni treba zasedati dragocenega prostora z večjim modelom.

Hitrost

Pri izbiri robota je pomemben dejavnik hitrost, roboti SCARA pa so običajno eni najhitrejših na tržišču. S štirimi osmi imajo manj gibljivih sklepov in so konfigurirani tako, da sklepa J1 in J2 nadzirata gibanje X-Y, sklepa J3 in J4 pa gibanje v smeri Z in rotacijsko gibanje. To poenostavi izračune inverzne kinematike, saj terja manj procesorskega časa in moči. Ko je čas obdelovalnega ciklusa ključen, razmislite o rešitvi SCARA.

Odtis

Odtis je površina, kjer je nameščen robot SCARA. Običajno imajo roboti SCARA manjši odtis kot roboti Cartesian ali Delta z istim dosegom. Roboti SCARA z večjim delovnim dosegom imajo večji odtis zaradi večjega motorja in zaradi večje osnove, ki je potrebna za zagotavljanje stabilnosti.

Ponovljivost

Roboti SCARA imajo običajno najučinkovitejšo ponovljivost med vsemi tipi robotov. Napake, ki se zgodijo na položaju X-Y, se pojavijo na račun dveh motorjev na sklepih J1 in J2. Drugi tipi robotov imajo za smer X-Y namenjene tri ali več motorjev. Več kot je motorjev, večja je možnost napak. Odlična ponovljivost je ključna pri operacijah sestavljanja v manjšem obsegu, kjer so dovoljene tolerance le nekaj mikronov. Primera takih operacij sta vstavljanje priključkov v vezje ali premikanje igle v majhno brazdo za odmerjanje.

Kliknite spodaj za več informacij o novi seriji robotov FANUC, SCARA SR, ali se še danes obrnite na nas za pogovor s strokovnjakom o aplikaciji robotov SCARA. Z veseljem bomo odgovorili na vsa vaša vprašanja.

Obrnite se na nas

Več informacij o robotih SCARA FANUC